StarOffice Xの運用管理者編のコンフィグレーションガイドに記載されている認証連携サービスを呼び出す際のURLがバージョンごとに異なりますが、どれを使用したらよいでしょうか？

各バージョンのマニュアルに記載されているURLをご使用ください。
StarOffice X の各バージョンの認証連携サービスのURLは下記の通りです。

・V2以前：
   /StarConnect/SOCService.asp?Service=[ServiceID]
・V3：
   /common/invocation/services/[ServiceID]
・V4以降：
   /portal-authlink/services/[ServiceID]

なお、V4・V5においても「V2以前」「V3」の形式での指定は可能ですが、以下の注意点があります。
  - V4以降の形式に比べて1回余計なリクエストが発生する
  - 今後のリリースではサポート対象外とする予定

認証連携サービスのURLの詳細については、各バージョンの「運用管理者編 コンフィグレーションガイド」を参照してください。

  運用管理者編 コンフィグレーションガイド
    第7章 ポータル
      認証連携サービス機能(SSO 機能)を利用する
        認証連携サービスの呼び出し
          認証連携サービスの呼び出しパラメータ

対象バージョンは以下の通りです。
 - StarOffice X V1.0以降のバージョン